Au lendemain de la Révolution française, en 1791, le pouvoir de police est confié au maire et l'appellation "Police municipale" apparaît dans les premières lois de la République.

La Police municipale assure la police de la cité alors que la Gendarmerie (ancienne Maréchaussée) est chargée de la police des campagnes. Aujourd'hui, les missions et le statut des policiers municipaux relèvent de la loi du 15 avril 1999 relative aux polices municipales, insérée dans le Code général des collectivités territoriales.

Les agents de police municipale exécutent les tâches relevant de la compétence du maire en matière de prévention, de surveillance du bon ordre, de la tranquillité, de la sécurité et de la salubrité publique. Agents de Police Judiciaire, à l'article 21 du code de procédure pénal, ils sont placés sous l'autorité du Procureur de la République et disposent d'un pouvoir de constatation des infractions et d'arrestation du ou des auteurs d'un délit flagrant.

Avec une formation de plus en plus pointue, cette troisième force de police est dotée de matériels modernes et adaptés à leurs nouvelles missions de plus en plus développées. A cheval, en moto, en bateau en vélo ou à pied, de jour comme de nuit dans un environnement urbain, rural, littoral ou montagnard, les policiers municipaux sont partout. Le parc automobile, les uniformes, les moyens de défense, de prévention et de répression révèlent une fulgurante évolution et reconnaissance de ce métier dans une prise de conscience collective. Ces hommes et ces femmes, de plus en plus nombreux, ont choisi l'aventure du terrain en toutes circonstances.